Holonómico (robótica)
Un robot es Holonómico Si el controlable grados de libertad son iguales a los grados de libertad totales.[1]
Contenido
- 1 Ejemplos
- 1.1 Dos dimensiones
- 1.2 Una dimensión
- 2 Referencias
Ejemplos
Dos dimensiones
Considerar un espacio bidimensional; los grados de libertad son los x eje, eje y rotación sobre el origen. En este espacio, una base móvil con tres ruedas omnidireccionales en una configuración triangular se consideraría Holonómico, pero un triciclo No (debido a la Problema de estacionamiento paralelo).
Una dimensión
Considerar un espacio unidimensional; Hay sólo un grado de libertad: el eje x. Un ejemplo de este sistema es Transporte ferroviario, y en tal sistema los trenes serían considerados holonomic.l
Referencias
- ^ Flash, Tamar; Meirovitch, Yaron; Barliya, Avi (2012). "Los modelos de movimiento humano: la trayectoria de planificación y estudios de cinemática inversa". Robótica y sistemas autónomos (Elsevier).
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